电子罗盘/电子罗盘仪 型号：MHY-01380
电子罗盘/电子罗盘仪 产品特点：
·任意姿态测量地磁场；
·磁场测量精度85uGuass；
·内置微处理器计算磁北夹角、俯仰角、横滚角，输出RS-232格式数据帧；
·工作温度为-40℃到+85℃。
电子罗盘/电子罗盘仪 应用范围：
·海洋应用--船舶罗盘、浮标和水下装置的定位
·陆地应用--汽车导航，配合GPS使用
·钻井设备--确定挖掘方向
·姿态参照--机器人
技术指标：
详细技术指标见下表：
指 标
单位
偏航测量范围 0～360 °
分辨率 0.35 °
精度 ≤0.8 °
重复性 ≤0.8 °
响应频率 20 Hz
倾角测量范围 ±80 °
工作电压 5 V
工作电流 <30 mA
工作温度 －40～+85 ℃
数据格式：
输出RS-232格式数据，格式9600、8、n、1.
PC上位机软件(超级终端等)也要同样设置才能通讯。每帧输出10字节16进制数。数据结构见下表：
字节 数据类型 数据内容
1 单字节无符号16进制整数 “0ff”数据帧头
2 单字节无符号16进制整数 000
3，4
双字节无符号16进制整数，3字节为高位，4字节为低位 罗盘俯仰角，换算方法：
十六进制整数转十进制整数/10
5，6 双字节无符号16进制整数，5字节为高位，6字节为地位 罗盘横滚角，换算方法：
十六进制整数转十进制整数/10
7，8 双字节无符号16进制整数，7字节为高位，8字节为低位 罗盘与磁北夹角，转换算法：
十六进制整数转十进制整数/10
9，10 双字节无符号16进制整数，9字节为高位，10字节为低位 全部数据的CRC16校验和
命令格式：
用户可通过PC上位机串口通信软件发送命令，配置罗盘的输出参数、状态。
说明 命令字
含义
1 罗盘标定命令
000 结束罗盘标定
2 001 开始罗盘标定
3 002 保存磁阻传感器X轴采样zui小值
4 003 保存磁阻传感器X轴采样zui大值
5 004 保存磁阻传感器Y轴采样zui小值
6 005 保存磁阻传感器Y轴采样zui大值
7 006 保存磁阻传感器Z轴采样zui小值
8 007 保存磁阻传感器Z轴采样zui大值
9 消磁周期设置命令
008+(00001～0ffff)
(00001～0ffff为消磁周期，单位为秒) 设置消磁周期
10 串口通信波特率设置命令
009+001 设置波特率为1200kb/s
11 009+002 设置波特率为2400kb/s
12 009+003 设置波特率为4800kb/s
13 009+004 设置波特率为9600kb/s
14 009+005 设置波特率为19200kb/s
15 009+006 设置波特率为38400kb/s
命令详解：
1、罗盘标定命令：000～007
开机后，将PC上位机串口通信软件通信格式设置成9600、8、n、1。
发送001开始罗盘标定，返回的数据格式如下：
字节 数据类型 数据内容
1 单字节无符号16进制整数 “0ff”数据帧头
2 单字节无符号16进制整数 000～007
3，4
双字节无符号16进制整数，3字节为高位，4字节为低位 磁阻传感器X轴采样值
5，6 双字节无符号16进制整数，5字节为高位，6字节为地位 磁阻传感器Y轴采样值
7，8 双字节无符号16进制整数，7字节为高位，8字节为低位 磁阻传感器Z轴采样值
9，10 双字节无符号16进制整数，9字节为高位，10字节为低位 罗盘俯仰角，换算方法：
十六进制整数转十进制整数/10
11，12 双字节无符号16进制整数，11字节为高位，12字节为低位
罗盘横滚角，换算方法：
十六进制整数转十进制整数/10
13，14 双字节无符号16进制整数，13字节为高位，14字节为低位
全部数据的CRC16校验和
注：此数据会不断返回，直到发送000结束罗盘标定，强烈建议不要标定Z轴，Z轴标定方法比较复杂，出厂之前我们会帮您设置好
保持罗盘俯仰角、横滚角为000的情况下（水平位置）缓慢转动罗盘，找到磁阻传感器X、Y轴采样zui小值和zui大值，发送相应命令保存采样值，标定完成后发送000结束罗盘标定。
2、消磁周期设置命令：008+(00001～0ffff)
发送008+(00001～0ffff)开始设置消磁周期，返回的数据格式如下：
字节 数据类型 数据内容
1 单字节无符号16进制整数 “0ff”数据帧头
2 单字节无符号16进制整数 008
3，4
双字节无符号16进制整数，3字节为高位，4字节为低位 全部数据的CRC16校验和
注：此数据仅返回一次，之后进入正常数据显示状态
具体计算方法为：消磁周期=(00001～0ffff)*1S
zui小消磁周期为1S，zui大消磁周期为65535S≈18H
3、设置串口通信波特率命令：009+(001～006)
发送009+(001～006)开始设置串口通信波特率，返回的数据格式如下：
字节 数据类型 数据内容
1 单字节无符号16进制整数 “0ff”数据帧头
2 单字节无符号16进制整数 009
3，4
双字节无符号16进制整数，3字节为高位，4字节为低位 全部数据的CRC16校验和
注：此数据仅返回一次，之后进入正常数据显示状态，见表2
此命令可设置串口通信的波特率，具体设置命令见表3，设置完成后需重启罗盘，并将PC上位机串口通信软件通信格式设置成相应通信格式。
接线定义：
+5V供电接口，罗盘采用RS232公头DB9插座。
机械规格：
